29 марта 1836 года Манифестом Императора Николая I в штате Военного министерства введена должность юрисконсульта. Эта дата считается днем образования юридической службы Вооруженных Сил Российской Федерации.
В 1878 году создана Военно-юридическая академия, которая была закрыта после Октябрьской революции 1917 года. Возобновление работы произошло в 1936 году, в 1956 году переименована в Военно-политическую академию имени В.И. Ленина (ныне — Военный университет Министерства обороны России).
Советские военные юристы участвовали в Нюрнбергском процессе 1945—1946 годов, где осудили нацистских военных преступников.
В Министерстве обороны Российской Федерации руководство юридической службой первоначально было возложено на Управление делами военного ведомства. В 2007 году сформировано Главное правовое управление Минобороны, переименованное в Правовой департамент в 2011 году.
Военными юристами называют офицеров с юридическим образованием, занимающих должности в органах военной прокуратуры, военных судах, органах военной юстиции и профессорско-преподавательском составе военных ВУЗов.
Военно-юридическая школа в России начала формироваться в начале XVIII века, когда для исполнения обязанностей аудиторов, фискалов и прокуроров потребовались люди со специальным образованием. 11 апреля 1719 года «Высочайшим Указом» Петра I было повелено: «для науки аудиторских дел взять в Военную коллегию из шляхтских недорослей (юнкеров) двадцать человек добрых и молодых, грамоте и писать умеющих».
